Fundado em 1910, ocupa o antigo Paço Episcopal de Castelo Branco, edifício que passou por sucessivas adaptações funcionais até à instalação do museu, em 1971. Atualmente, o museu propõe, no seu circuito permanente, três núcleos principais: Memórias do Bispado, onde sobressai a pintura e tapeçarias do século XVI; tecnologias têxteis tradicionais, que regista o processo de produção e transformação artesanal do linho e, uma outra parte dedicada à arqueologia.